２００７年５月２３日

ここのところ、そこそこ調子よくロボット部品を削っていたのですが、先週末にＡ５０５２の５ｍｍ板をポケット加工していたところ、異音がしてきました。何がどうなっているのかと思っているとスピンドルが止まってしまいました。

分解してみると、スピンドル側のカップ寝具が解けて斜めになっていました。

早速、Ｆｏｒｍｅにアルミ製のカップリングを注文して、ものが届いたので修理に取り掛かりました。

現在、プロクソンのスピンドル部分とブラシレスモーターにアルミ製のカップリングを取り付けました。スピンドルについては、せっかく分解したので、結構へたっていたベアリングをホームセンターで購入した６０００ＺＺに取り替えました。

分解ついでに、以前ステッピングモーターのマウント部品がＰＯＭからアルミ製になったものを手に入れて、Ｘ軸とＹ軸については交換していたのですが、今回はＺ軸を取り付けようと思います。

復活まではもう少しかかりそうです。

２００６年７月３０日

部品を削っていると、スピンドルのブラシレスモーターの外側ケースが少し回る。

調べてみると、モーターもマウント部分と外側のケースのところが緩んでいる。

ねじになっているのかと思い回してみたが固定されない。引っ張ってみたら抜けてきました。

圧入で接着のようです。

このまま接着しても、またそのうち同じようになりそうなので、穴を開けてタッピングビスで固定しました。

２００６年６月１８日

スピンドルモーターをブラシレスにしてから、少し部品を削ってみましたがなかなか良いです。

現在、回転計を付けていないので感で回しています。

ついでなので、ＰＯＭ製の部品からアルミ部品への変更も計画中です。

２００６年６月１３日

ここのところ、トラブル続きでなかなか進んでいませんでした。

というのも、ブラシレスモーターを購入して、試しで回していた時ですが、アンプがかなり熱くなっていました。これが後のトラブルの引き金に・・・・

モーターマウント部品が完成し、モーターを取り付けて動かそうとしたら、回らない・・・

調べると、制御信号線の根元の被服が溶けて基板のパターンとショートしていたようだ。

この線を、すみちゅーぶをかぶせて付け直したが、それでも回らない。

色々調べて、結局は基板に載っている３端子レギュレータ２個を交換して、やっと動くようになりました。

ショートが原因で壊したようです。

２００６年６月４日

モーターマウント部品完成です。

KS-200で作成しました。材料はホームセンターで購入したアルミ丸棒で５０Φから作成しました。

現状は、プロクソンに取り付けただけで動作はまださせていません。

２００６年５月３０日

久々の書き込みです。この前の土曜日に秋葉原でブラシレスモーターを購入しました。

プロクソンＣＮＣのスピンドルに使用できないかなということで、試そうとしています。

ロボットのサーボモーター制御基板から試しでまわしてみましたが、結構よさそうです。

まずは、モーターとスピンドルのカップリング部を作ってみました。

２００５年１２月６日

プロクソンＣＮＣもＲＯＢＯ−ＯＮＥに向けてフル稼働させていたので、大会終了後、メンテナンスしました。

スピンドルの部分のベアリングが大分へたっていたので交換したのですが、取り外すときに力まかせにたたいたのが良くなかったようで、軸を曲げてしまったか、コレットの入る部分をつぶしたのか、芯ぶれになってしまったので、フォルムからプロクソン用のスピンドル部品セットを購入し何とか復活。

このメンテナンス以降、私自身の部品加工は全くしていませんが、弟がフル稼働させています。

２００５年７月７日

プロクソンＣＮＣもアルミのＹ軸テーブルにして順調だったのですが、このところトラブル続きで大変な状況でした。

ロボット部品を作成中、裏面加工をするために、部品をバキュームテーブルに直に両面テープで固定していたのですが、はずすときに、テーブルがずれてしまったようで次の部品から違うところを削ってしまい失敗。

テーブルを固定しなおし、ついでに面はねをしたところまでは良かったのですが、ちょっと削る環境をかえて車用のバッテリーからＤＣ−ＡＣを経由して１００Ｖとし、これで削っていたところ、なんか変な音がした。ちょっとうとうとしながら削っていたので、あわててＥ−Ｓｔｏｐ。その後、何か焼けるようなにおい。

Machからはモーターが動かせない状況。もしかして・・・ということで、東芝のＩＣが死んでしまいました。

ここに来て、壊れるのはちょっといたいけど修理および電源周りの回路を少し強化。部品がない。

ロボット部品が間に合わなくなるので、サンケンの基板に変更し、バイポーラからユニポーラにもどして動作させると動きがおかしい。

調べてみると、どうもモーターが駄目のようです。モーターから出ている配線に何も接続していない状態で出力軸を回すと、ゴリゴリする。ｍｍさんところの、多摩川製のものを急遽購入し、取替えてやっと動くようになりました。

上の表の内容も大分今のものと違ってきているのですが、そのうち更新します。

２００５年７月７日

プロクソンＣＮＣもアルミのＹ軸テーブルにして順調だったのですが、このところトラブル続きで大変な状況でした。

ロボット部品を作成中、裏面加工をするために、部品をバキュームテーブルに直に両面テープで固定していたのですが、はずすときに、テーブルがずれてしまったようで次の部品から違うところを削ってしまい失敗。

テーブルを固定しなおし、ついでに面はねをしたところまでは良かったのですが、ちょっと削る環境をかえて車用のバッテリーからＤＣ−ＡＣを経由して１００Ｖとし、これで削っていたところ、なんか変な音がした。ちょっとうとうとしながら削っていたので、あわててＥ−Ｓｔｏｐ。その後、何か焼けるようなにおい。

Machからはモーターが動かせない状況。もしかして・・・ということで、東芝のＩＣが死んでしまいました。

ここに来て、壊れるのはちょっといたいけど修理および電源周りの回路を少し強化。部品がない。

ロボット部品が間に合わなくなるので、サンケンの基板に変更し、バイポーラからユニポーラにもどして動作させると動きがおかしい。

調べてみると、どうもモーターが駄目のようです。モーターから出ている配線に何も接続していない状態で出力軸を回すと、ゴリゴリする。ｍｍさんところの、多摩川製のものを急遽購入し、取替えてやっと動くようになりました。

上の表の内容も大分今のものと違ってきているのですが、そのうち更新します。

２００５年６月１６日　Ｐａｒｔ２

Ｙ軸テーブルの調整をした直後だったのですが、昨日ｍｍさんの所でＧＥＴしたＹ軸拡張テーブルに取り替えました。

オリジナルのテーブルは取り付け穴が開いているのですが、これは開いていなかったので手作業で開けました。

写真の通り間違えて穴を開けてしまい余計に穴が開いていますが、実際にはこれでもちょっと位置が悪かったのでもう４つ穴を開けました。なにやってんだか・・・。これでは、ｍｍさんに笑われてしまいますね。

テーブルの調整は、Ｘ軸と同じ感覚で出来るので良いですね。それと、かっちりとしていて良いです。

試しに、ロボット部品を削ってみました。

なかなか良いです。ＰＯＭ８ｍｍで横１００ｍｍ縦７０ｍｍの部品です。Ｆ５００で切り込みは０．３ｍｍ。

裏面の加工はまだやっていません。

２００５年６月１６日

CNCのページもずいぶん長い間更新していませんでしたが、また加工を始めました。

前回のROBO-ONEに向けてロボット部品作成で、最後ほ方ではクロステーブルが結構くるっていたのですが、送り用のナット交換など再調整し、大分良くなったので、また部品作りの再開です。

写真は昨日までに作ったロボット部品です。

２００５年２月５日

久々の部品つくりです。まだテーブルが硬いのか、動きが悪いのか、ほんの少々脱調しているのか部品の側面で少し段差があったりしますが、そんなにシビアなものでないのでＯＫとします。

今回初めてのやり方で、まず部品の表面の加工をして、裏面の加工は冶具をＡＢＳでつくり、そこに部品をはめ込んで加工してみました。完成品は、ＨＲＦ−Ａ０２のページにて紹介してます。

２００５年１月１４日

東芝のTA8435Hを使ったＣＮＣ基板を作成したものを組み込んでいる最中ですが、なかなか進んでいません。

モーターは３軸とも日本サーボのKH42KM2-961というバイポーラのステッピングモーターに付け替えてありますが、基板の取り付けで、２軸基板は一応まともに作ったのでねじで固定できるのですが、３軸目の１軸基板はねじ穴を空けるところが無いのでどういう方法で取り付けるか悩んでいました。結局、仮固定と言う事で両面テープでとめてしまいました。

残っている作業は、モーター配線の引き回し、リミットスイッチの配線などなど。

今週末には削れる状態になりそうです。早いとこ動くようにしなくては・・・

２００４年１１月２５日

以前、ｍｍさんのところで見せてもらった樹脂で作った指の構造が気になっていたのですが、ｍｍさんに構造がわかるような写真などいただけないかお願いしたところ、３Ｄのモデリングデータを頂きました。

もう、１０年以上前に購入したロボットハンドの本があるのですが、これに載っている人用の手（義手）とｍｍさんのとは構造が違っていて、ｍｍさんのはうまく指の関節が回転して動くようになっています。

頂いたデータから部品単位にばらしてＤＸＦに変換、DesKAM2000を使用してＧコードを作成し、１１月２３日削ってみました。オリジナルから１／２に縮小し、穴のサイズを少し広げています。

切削は、使用した材料は２ｍｍ厚のＡＢＳ板、プロクソン１φエンドミル、Ｆ５００、Ｚ切り込み量０．３ｍｍで行いました。

Ｘ軸が途中で脱調したようで、変なところを削りだしたので途中で止めました。

部品として削れた物が右の写真です。

削った部品です。かなり小さいです。プロクソンの１φのエンドミルで初めてまともなものが削れました。

２００４年１１月２１日

バキュームテーブルに載せるビニールシートは、写真のようなパターンを印刷し、その上にビニールシートをのせて、ちまちまとデザインカッターで穴を開けました。

これでやっと削る準備が出来たので、テーブルのテストを兼ねて、ロボット用パーツを削ってみました。

一箇所に縦と横の切れ目を入れるので、結構時間がかかりました。

４φの１枚刃でＦ５００くらい、Ｚ軸の切り込み量は０．２ｍｍで面はね。

ＰＯＭを８ｍｍの厚さで仕上げるので両面を削りましたが、３φの１枚刃の方が面がきれいだったので、結局、３φの１枚刃で両面を仕上げました。

今日は、車用バッテリー（セルシオクラス用の大きいもの）からＤＣ−ＡＣのインバーターを使い１００Ｖにして動かしていたのですが、容量不足で最後まで削り切れませんでした。（１５個中、１２個は出来ました）

こんなに沢山の同じパーツを手作業で作りたくないですね。

前使っていたＦＥＴのＣＮＣ基板の時は、切り込み量を０．８から０．９ｍｍでＦ２００からＦ２５０くらいで削っていたのですが、いつも、脱調しないか気にしながら削ってました。（たまに脱調してました）

今回は、自作のマイクロステップＣＮＣ基板にしたので、Ｆ値を上げられるので、切り込み量は０．３ｍｍにしてＦ５００にして削ってみました。２φの１枚刃を使用しています。

切り込み量が少ないので、刃にも負担がかかっていないようです。切り出した部品の側面は、以前のものよりなめらかに削れています。

写真の切り出しで約１時間２０分かかっているので、もっとテーブルの速度を上げたいなと思いますが、それは今後の対応と言う事で、どうにかプロクソンＣＮＣが復活です。

２００４年１１月２０日

プロクソンの可動範囲を調べて見ると、１３１×８２までは動作できるようになっていました。

今日は、このクロステーブルにあわせたバキュームテーブルの取り付けと面出しをしました。

面出し中のバキュームテーブル。４φの１枚刃でＦ３００で削りました。もっとＦ値を上げようかとも思いましたが、基準面になる為、あまり無理しないよう削りました。

定規も含めて、取り付けが完了しました。実際に部品を削るまでには、バキュームテーブル用のビニールシートの穴あけが残っています。まあ、ちまちまと手作業であけようと思います。

部品削りまでもう少し・・・

２００４年１１月１４日　プロクソンＣＮＣ　パワーアップして復活

サンケンの石を使ったＣＮＣ基板がどうもうまくいかない状況となっていました。

私の作った小型３軸基板やｍｍさんのところの４軸基板でもＩＣが壊れてしまう現象となたので、１軸基板を作ってテストしていました。もう、１ヶ月経ってしまった。

結局は、私の使っている電源の組み合わせが良くなかったようです。

１軸基板がうまくいったのでプロクソン用に３軸分が取り付くベースボードを作って組み込みました。

実際に物を削るにはもう少しかかりそうです。（テーブル調整、バキュームテーブルの面出し、バキュームテーブル用ビニールシートの穴あけなど）

取り付けたところです。ｍｍさんのところの４軸基板取り付け用に改造していた為、４軸基板と同じサイズに切った透明アクリル板に取り付けました。

２００４年１０月１０日

先日、フォルムでテスト的に作成したＹ軸拡張ＰＯＭレールを分けてもらい、組み立て完了しました。

Ｘ軸、Ｙ軸の送りねじは、ホームセンターで購入したＭ６のステンレスの全ねじに取り替えました。

また、送りねじとテーブルの間の樹脂製のナットは、フォルムのｍｍさんが作ったＸＹ一体型のものを取り付けています。

合わせて、バキュームテーブルのサイズも大きくなりました。（写真ではまだ取り付けていません）

ノーマルはアルミのところが樹脂製になるのでどんなものかなんて感じでしたが、思ったよりも良いです。

テーブルの加工範囲が広くなったので、ロボットパーツも今まで無理だった大きいものが削れそうです。

ここのところ、ＰＯＭばかり削っていたのですが、アルミの削りも再開します。

アルミの削りかすがＰＯＭのレールで大丈夫かな・・・

取り付けたところです。

手前側が下の台から大分手前に飛び出していますが、Ｙ軸用モーターの接続に無線機のマイクコネクターを使用しているのであまり気になりません。

大分手前まで飛び出しています。

拡張パーツのねじ穴が私の台と違っていた為、Ｚ軸の支柱ぎりぎりになっています。リミットスイッチの端子は、ニッパーで切断し短くしています。また、Ｚ軸レールの下のカバーは取り外しました。

２００４年８月２７日

以前から、スピンドルの回転センサー部の内蔵ですが、ホールセンサーを使用したものも考えたのですが、スピンドル部分に小さな磁石を取り付けることで、バランスが崩れうまく回らなくなるだろうと言う事で、色々内蔵方法を考えていました。

フォルムのマブチモーター取り付けマウントを使用しているので、この辺の位置関係を色々調べていたら取り付けできそうだったので試して見ました。

結果は良好で、今のところ問題もなく動作しています。

詳細については、上記の表の回転センサーのページに追加しました。

２００４年８月１６日

ここのところ、ロボットのパーツの削りだしをしないで、アクリルケースの穴あけで手こずっていました。

前は、ロボットパーツ作成の練習を兼ねてアクリル板を結構削っていたのに、アクリルケースの穴あけがどうもうまくいかない。

田宮のＲＳ−５４０　ＳＰＯＲＴ　ＴＵＮＥＤと秋月電子のＤＣ−ＤＣコンバーターでは、一番回転を落とした状態でも１３０００ｒｐｍくらい、前はノーマルモーターでプロクソンのメモリで４（９８００ｒｐｍ）だったので、これが原因のようなので、１３日に試した電源を使って削って見たらうまくいきました。

左が刃を落として削りだしてすぐにテーブルから外れてＮＧ，次のはＺ軸を下げていくと溶けてきてしまいＮＧ、次のがモーター電圧を下げて９５００ｒｐｍくらいにしてやっと穴が開けられました

秋月電子のＤＣ−ＤＣコンバーターから電源装置に変えて実際に削って見た感じでは、田宮のモーターを快適に回すには容量が足りないようです。電源装置で回した時は、切削負荷がかかっても回転は落ちませんでした。

ただ、電源をいきなりＯＮにすると起動電流が大きいようで、電源装置の保護回路が動作してしまうので、スピンドルをひょいと回転させてすぐに電源をＯＮするのがコツです。

２００４年８月１３日

久々のアップです。

実験用に大き目のステッピングモーターも仕入れたので、何に取り付けるかは別として少し実験でもしてみようかという感じです。

プロクソンＣＮＣで、前から気になっていたことがあり、少し実験してみました。

気になっていたというのは、今現在、田宮のモーターを取り付け、秋月電子のＤＣ−ＤＣコンバーターで駆動しているのですが、高速回転させる場合、電源ＯＮにしてから高速回転で安定するまでに時間がかかると言う事です。

モーターが新しかったときは、３０秒程度かかっていました。現在は５秒程度です。

で、実験したのは、今現時点でわたしが作れる環境でこのモーターがどのくらい回るのか試して見ました。

電源は、ダイアモンドアンテナのＧＳＶ３０００で０〜１５Ｖまで可変でき、ＭＡＸ３４Ａまで使用できるものです。

モーターを直接電源につなぎ、Mach2で回転数を確認しました。

電源のアナログメーターで、１５Ｖ１．５〜２Ａくらいで４００００回転をこえました。

物を削っていないので、切削負荷がかかったときにどうなるかと言う事とモーターが耐え切れるかは今のところ分かりません。

右上の数字がスピンドルの回転数です

‡Aランドを大きく修正した基板

‡@ランドが小さくドリルで穴が開けられない

‡Cグリーンレジストをかけた基板

‡B不要パターンをピンセットで剥がした基板

半田付け失敗でNGになってしまいました

加工したフロントパネル

作成したＹ軸拡張パーツ

Ｙ軸拡張パーツ取り付け前

Ｙ軸拡張パーツ取り付け後

ＴＡＭＩＹＡ　ＲＳ５４０　ＳＰＯＲＴ　ＴＵＮＥＤ

取り付けたところ

光電子のフォトセンサーを８φのＡＢＳ棒に穴を開けて取り付けました

フォトセンサー部を本体に取り付ける台座をＰＯＭで作成し取り付け

回転数を取り込む為の基板（右側）