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// KCB1共通設定および関数群
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// rcb3.hに定義されていない関数群
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#ifndef _KCB1_RCB3SUB
#define _KCB1_RCB3SUB

#include <kcb1.h>
#include <uart.h>

// 関数定義
char rcb3_scenario_play (unsigned int);
char rcb3_get_motion_count(unsigned int);


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// RCB3に記録されているシナリオを再生します
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// rcb3_motion_playとの違いは、シナリオ再生時にRCB3からモーション再生終了毎に
// 32バイトデータが帰ってくる為、シナリオ再生の前にシナリオに登録されている
// モーション数を取得する
// シナリオ再生終了待ちの処理で、取得したモーション数Ｘ32バイトの受信する
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char rcb3_scenario_play (
	unsigned int mn // 再生するモーション番号0 ~ 84
)
{
	char cmd[4], ret;
	unsigned int i;
	unsigned char count;
	
	count = rcb3_get_motion_count(mn);

	// いったんプロポからのデータ受信を拒否します
	rcb3_transmitter_suspend ();

	if (rcb3_confirm() != TRUE) { // ACKを送る
		return 0;
	}

	cmd[0] = 0xF4; // COMMAND: モーション再生
	cmd[1] = 3;    // OPTION: 強制再生しない、EEPROM、ACKあり
	cmd[2] = mn-1; // モーション番号
	cmd[3] = cmd[0] + cmd[1] + cmd[2]; // 上位1バイトは捨てる
	
	rcb3_tx (cmd, 4);       // コマンドを送信します
	ret = uart1_getchar (); // ACK = 0x06を受け取ります
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	// ここからシナリオ再生終了を待ちます
	ret = uart1_getchar ();    // コマンドを受信するまで待ちます
	for (i = 0; i < 32*count-1; i++) { // 再生終了時はモーション数 X 32バイトデータが帰ってきます
		ret = uart1_getchar ();
	}
	
	// プロポからのデータを許可します
	rcb3_transmitter_restart ();
	
	return ret;
}

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// RCB3に記録されているモーションのパラメータ数を取得します
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// シナリオの場合は、モーション数を取得します
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char rcb3_get_motion_count(
	unsigned int mn // 確認するモーション番号0 ~ 84
)
{
	char cmd[3], ret[43];
	unsigned int i;

	if (rcb3_confirm() != TRUE) { // ACKを送る
		return 0;
	}

	cmd[0] = 0xF5; // COMMAND: モーションデータのパラメータ数・使用ポート・タグ・テキストの確認
	cmd[1] = mn-1; // モーション番号
	cmd[2] = cmd[0] + cmd[1]; // 上位1バイトは捨てる
	
	rcb3_tx (cmd, 3);       // コマンドを送信します
	ret[0] = uart1_getchar ();
	for (i = 1; i < 43; i++) { // 再生終了時は43バイトデータが帰ってきます
		ret[i] = uart1_getchar (); // 受信をして、配列にセットします
	}
	
	return ret[0];	// 受信データの１バイト目を返す（ポジション数またはモーション数）
}


#endif // _KCB1_RCB3SUB