なかなか進まない状況が続いたのと、姫路ソフトワークスのＨＳＷＢ−０２ＲＧで教示がうまくいかず、モーション作成が全く手付かずとなっていまい、第６回ＲＯＢＯ−ＯＮＥの出場を断念しました。

７、８日と、少しゆっくりしていました。

前に載せた、洗濯機の上で撮影したときに、まだ腕は付いていませんでしたが、電源を入れて立たせてみた感じでは、ＨＲＦ−Ａ０１の時よりもいい感じだったので、これをベースに色々と改良し次回のＲＯＢＯ−ＯＮＥに向け作成したいと思います。

作成に関しては、ＨＲＦ−Ａ０２　Ｐａｒｔ２にて公開します。

相変わらず、時間が取れず、部品を削ると失敗も多く、なかなか進まない状況となっていたのですが、少し進展しました。

まだ修正は必要ですが、足部分の組み立てが出来たので、電源を入れて立たせてみました。

なぜか、洗濯機の上で撮影。久々なので、写真がいっぱいになりました。

上にのっている青いバッテリーはやめて、別のものにしようと考えています。

あと残るは、頭、腕、Ｌ−ＣａｒｄＡの取り付け、小物部品作成、足裏滑り止め、モーション作成、プログラミングとやる事はまだまだたくさんあります。

間に合うのでしょうか？

時間が取れず、部品を削ると失敗も多く、なかなか進まない状況となっていました。

とりあえず、足部分の部品を削り、あと４つで足は完成しそうです。

少し寸法を間違えたところもありますが、そのまま使用しています。

腕に関しては、これから削り用にデータを作成しなくてはなりません。その他、小物（フランジベアリングの押さえ用パーツ、胴体の表側パネル、背面のＣＰＵ取り付けアングルとカバーなど）の作成が残っています。

基板の動作チェックも終了しＯＫになった。といっても、ピン配置の変換、プルアップ抵抗の接続、電源部、スイッチくらいしかないので簡単です。

チェックも終わったので組み込みました。

頭を回転させるサーボと基板が干渉するので、サーボの取り付けを上から差し込むように変更しました。

足首から下の部品と腕の部品はまだ作っていないので、早急に仕上げないと時間がなくなってきました。

何とか基板を仕上げました。まだ、動作テストはしていません。

もとのベース基板から使わない部分をとってしまったので、小さくできました。

ＨＳＷＢ−０２ＲＧをＨＲＦ−Ａ０２の胴体部分に組み込むにはベースボードが大きい為、基板を作っていました。

ＥＡＧＬＥで、回路図は起こさずにいきなりパターンを作成し、プロクソンＣＮＣで削りました。

パターンの太さ、間隔、Ｇコードへの変換ソフト等、まだうまくかみ合わないので試行錯誤を繰り返していました。

基板作成に関しては、時間が取れるようになったら、ソフトも含めてまとめようと思っています。

金曜日に注文したＨＳＷＢ−０２ＲＧのメイン基板は、６月１９日に届きました。

ＫＯの赤ラベルモーターの回転位置を取り込むためには、ベース基板にプルアップ抵抗を取り付けなければいけません。

これももう取り付け完了し、動作確認。

今までの普通に動かす事は出来ましたが、教示がまだ良く分からない。

これがうまく使えるようになると、モーション作りの効率があがるのでどうにかマスターしなくてはなりません。

最近、なかなか思うように進んでいません。

部品の削りも、１日に２個程度削れればいい方なのですが、失敗に気づきやり直しなどしていると１個出来ればいい方で０個で進展なしになってしまったりです。

今現状は、６月１４日の足部分の】パーツが、反対側の分まで作成できています。

実際のモーター制御は、ＦＰＧＡを勉強中ですがなかなか理解出来なかったりと言う状態。

昨日は、姫路ソフトワークスさんにＨＳＷＢ−０２をＨＳＷＢ−０２ＲＧにアップグレードできないか問合せし、期間終了でアップグレードは」出来ないが保守パーツとしてメインの基板を提供できると言う事で注文しました。

自作基板は間に合いそうもないので、ＨＳＷＢ−０２ＲＧを使用するのが現実的みたいです。

私がよく見ている、JinSatoさん、バーニング宮田さんのページでも着々と進んでいるようで、私のが間に合うのか大分不安になってきています。

ロボットに直接関係ないことも色々やりたい事が沢山あるのに、と言う状況です。

この前の日曜日に秋葉原へ行き、モーターとアルミのサーボホーンと電子部品を仕入れてきました。

今まで使用している茶色っぽいサーボホーンはイトーレイネツ製のもので、青いのはイクシスリサーチのものです。

今回は、イクシスリサーチのは裏面のＲがあるので部品を削るときにこのＲ部分を考慮したデータにしないといけないため、色も揃えようとイトーレイネツ製を買いに行きました。

結局、イトーレイネツ製も現在売っているのは青のアルマイト仕上げになっていました。

茶色のホーンは、内側に隠れるところに取り付け、見えるところに青のホーンを付けることにしました。

部品削りは、相変わらずちょんぼとか失敗とかでなかなか進んでいないのですが、また少し進んだので写真を載せました。

ちょっと強引な取り付け方ですが、あとはこの下の部分を作るととりあえず歩くテストは出来そうです。

ここ２，３日、部品削りがうまくいかず失敗の連続で、今日やっと少し進行しました。

写真一番上は。掘り込んでいる部分のツールパス作成ミスで削りすぎて失敗。

中段は、ツールパスを修正したとき掘り込み量を間違えて１ｍｍ浅かったのに気づかずテーブルから取り外してしまいＮＧ。

一番したが、やっと削れた部品。でも、まだ片面だけ加工しただけなので裏面の加工が残っています。

なんとか、形になってきました。

脚と胴体の接続部分の部品を作成しました。

テープで仮組していたのを、タップを立ててねじ止めしました。若干ずれが出てしまったのですが、今のところこのままで行きます。

時間があれば、削りなおそうと思います。

胴体部分になるのですが、ちょっとでかい感じです。これには、理由があり、Ｌ−ＣａｒｄＡの基板サイズからきています。

側面部（写真手前）は、６ｍｍのＰＯＭを３ｍｍまで削っています。５ｍｍとか６ｍｍでは良かったのですが、３ｍｍで肉抜きしていると結構ゆがみます。

Ｌ−ＣａｒｄＡと前面に補強を入れれば大丈夫でしょう。

久々のアップです。

片面だけ加工していてまだ仕上げていなかった部品や以前作っておいた脚（片足分）など載せました。

なんだか、重そうです。ＨＲＦ−Ａ０１の時は想定より重かったようで、モーターが負けてしまいましたが、今回はどうにかしたいところです。

こんな調子で、間に合うのでしょうか？

ＨＲＦ−Ａ０２の腰まわりの部品を切削し組み立てたところ。

左側が、上から見たところで右側が下から見たところです。